I Motori Passo Passo Step angle (angolo di passo) Step per revolution (passi per giro) Corrente nominale Tensione nominale Resistenza della bobina Induttanza della bobina Residual torque Holding torque Frequenza di risonanza

Glossario

Quest’ultimo paragrafo raccoglie alcuni termini spesso usati per descrivere i motori passo-passo.

Step angle (angolo di passo): Distanza angolare tra due passi vicini. Valori normali sono 1.8° e 3.6°.
Step per revolution (passi per giro): Il numero di passi necessari per una completa rivoluzione, valore ovviamente strettamente dipendente all’angolo di passo. Valori normali sono 100 passi/giro (equivalenti ad un angolo di 3.6°) e 200 passi/giro (1.8°). Questo valore è in genere stampigliato in chiaro sul motore (o in alternativa troverete l’angolo di passo). Nel caso non ci sia, potete provare a contare gli scatti che si sentono ruotando a mano il motore non alimentato. Da notare che tale valore si riferisce al pilotaggio a passo intero.
Corrente nominale: E’ la corrente che attraversa ciascuna fase nelle condizioni normali di funzionamento. In genere è stampigliata sul contenitore del motore, in alternativa alla tensione nominale. Occorre evitare correnti maggiori in quanto è facile arrivare alla saturazione dei materiali magnetici oppure al surriscaldamento degli avvolgimenti. Valori normali, relativi ai motori che normalmente si trovano nelle vecchie stampanti, vanno da 0.5A a 2A o poco più.
Tensione nominale: E’ la tensione che, collegata direttamente ad una delle fasi, produce la corrente nominale. Questa non è necessariamente la tensione di alimentazione in quanto questa dipende dal metodo di pilotaggio. Valori normali: da meno di 5V a 24V.
Resistenza della bobina: E’ il legame tra tensione e corrente, in situazioni stazionarie. A volte è stampata ma è comunque semplicemente misurabile con un multimetro.
Induttanza della bobina: Raramente si conosce questo valore. Inoltre non è molto significativo in quanto dipende fortemente dalla posizione angolare del rotore. Per questo stesso motivo è pressoché inutile misurarla con elevata precisione usando un ponte RLC o tecniche analoghe.
Residual torque (coppia residua o anche detent torque): La coppia che si oppone alla rotazione dell’albero di un motore non alimentato. E’ questa che permette di contare i passi ruotando a mano l’albero.
Holding torque (coppia di tenuta): La coppia che, con motore alimentato, si oppone alla rotazione. In genere è piuttosto elevata e, anche per motori di piccole dimensioni, è praticamente impossibile ruotare l’albero senza utilizzare una qualche leva. Da notare che la massima coppia di tenuta la si ottiene ruotando l’albero di 1/2 di passo: superato tale angolo, la posizione dell’albero scatta al passo successivo. A volte è disponibile un grafico che, in condizioni statiche, mostra il legame tra coppia applicata e spostamento angolare (a volte indicato come deviation).
Pull-in torque: E’ la coppia massima che, applicata al motore, ne permette la partenza ad una data velocità.
Pull-out torque: E’ la coppia massima che, con il motore in moto ad una data velocità, può essere applicata senza far perdere il passo.
Pull-in rate (o anche pull-in speed): E’ la massima velocità a cui il motore può partire, applicando una data coppia.
Pull-out rate (o anche pull-out speed): E’ la massima velocità a cui il motore può arrivare data una certa coppia resistente. Tale velocità deve essere raggiunta con piccoli incrementi di velocità.
Overshot: E’ l’oscillazione meccanica che il motore compie intorno alla sua posizione di equilibrio subito dopo uno spostamento. Dipende dal motore, dal pilotaggio e dal carico. Qualche volta, se eccessivo, crea problemi alla meccanica, in particolare l’usura degli ingranaggi.
Positional accuracy: Indica la precisione meccanica di posizionamento angolare, misurata in percentuale rispetto all’angolo di passo. Valori normali sono intorno al 5% (cioè 0.09° per un motore da 200 passi/giro). Tale errore non è cumulativo, cioè dopo un numero arbitrario di passi, rimane in valore assoluto invariato.
Frequenza di risonanza: E’ la velocità di rotazione, o meglio le velocità, dato che sono più di una, in cui il motore eroga una coppia molto bassa, arrivando addirittura a fermarsi spontaneamente.